3차 · 5차 시간 척도

같은 출발·도착, 다른 시간 척도. 출발 순간의 가속도와 이동 시간의 제곱 법칙을 그래프로.

3차와 5차 시간 척도 중 출발하는 순간 관절 가속도가 0 인 것은?
'재생'을 누르고 아래 세 그래프(θ₁ · θ̇₁ · θ̈₁)를 본다. 팔은 거의 같은 길을 가지만 가속도 곡선의 양 끝이 다르다.
T 를 2 s 에서 1 s 로 줄이면 최대 관절 가속도는?
T 를 1 s 로 바꿔 θ̈₁ 그래프의 눈금을 T = 2 s 때와 비교한다.
θ(t) = θ₀ + s(t/T)(θ_f − θ₀), 3차 s = 3τ² − 2τ³, 5차 s = 10τ³ − 15τ⁴ + 6τ⁵
최대 속도는 3차 1.5 Δθ/T, 5차 1.875 Δθ/T — 5차는 양 끝이 부드러운 대신 최고 속도가 25% 높다. 모터의 속도·토크 한계가 T 의 하한을 정한다.

조작

키: ← → 단계 · 진행은 이 기기에만 남는다 · 이 파일은 인터넷 없이 동작한다