순기구학과 작업공간

관절각 두 개로 끝점이 어디 가는지, 그리고 끝점이 절대 못 가는 곳이 어디인지.

l₁ = 1 m, l₂ = 0.5 m 인 팔의 끝점이 절대 닿지 못하는 곳은?
θ₂ 를 180° 쪽으로 돌려 끝점이 바닥에 가장 가까워지는 자세를 찾고, 자취를 켠 채 θ₁ 을 한 바퀴 돌린다.
작업공간을 켜고 l₂ 를 1.0 m 로 늘린다. 안쪽 구멍은 어떻게 되나?
x = l₁cos θ₁ + l₂cos(θ₁+θ₂), y = l₁sin θ₁ + l₂sin(θ₁+θ₂), |l₁ − l₂| ≤ r ≤ l₁ + l₂
l₁ = l₂ 이면 안쪽 구멍이 사라져 바닥까지 닿는다. 고리 안의 한 점에는 θ₂ 부호만 다른 자세가 둘 있다 — 08차시 역기구학의 두 해다.

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